В поколении I (W163) M-Класс AMG выпускался в 2000–2001 годах в единственной версии: бензиновый 5.4 л мощностью 347 л.с., автоматическая коробка с пятью передачами и полный привод. С места до 100 км/ч — 6.9 с, максимум — 235 км/ч. Смешанный расход — 14.3 л на 100 км.
347 л.с. и 235 км/ч — это большой запас под педалью при обгонах на трассе; 14.3 л в смешанном цикле стоит учитывать при ежедневных поездках по городу.
За 347 л.с. транспортный налог в Москве — 52 050 рублей в год.
Кузов один — пятидверный внедорожник. Габариты: длина 4636 мм, ширина 1895 мм, высота 1803 мм, колёсная база 2819 мм, клиренс 193 мм. Багажник — 635 л.